Cinématique robotique tout-terrain: Maîtriser le mouvement et le glissement sur terrain non rigide [eBook]

Qu'est-ce que la cinématique robotique tout-terrain ?

Lorsque le bitume disparaît, les modèles mathématiques robotiques classiques ne sont plus applicables.

Les modèles cinématiques traditionnels supposent un contact rigide, alors que les environnements tout-terrain réels sont caractérisés par une déformation imprévisible du sol et un patinage constant des roues.

Quels sont les avantages ?

- Maîtriser la physique complexe de l'interaction sol-pneu et la terramécanique.

- Mettre en œuvre des modèles de taux de glissement avancés pour prédire avec précision les trajectoires des véhicules.

- Naviguer sur des terrains accidentés et non rigides grâce à une modélisation mathématique haute fidélité.

- Combler le fossé entre la géométrie théorique et les applications concrètes sur le terrain.

- Acquérir une expertise technique approfondie grâce à 210 concepts sélectionnés et présentés dans 21 annexes spécifiques à chaque chapitre.

Quelle est la feuille de route ? 1 - Fondements du mouvement hors route : Au-delà de la cinématique euclidienne idéalisée

2 - La physique de la terramécanique : Comprendre l'interface véhicule-terrain

3 - Mécanique des sols pour les ingénieurs : Définition de la résistance et de la déformation dans les milieux granulaires

4 - La théorie de Bekker : Modèles mathématiques classiques de la pénétration du sol

5 - Traction et contrainte de cisaillement : Comment les robots génèrent une force sur un sol meuble

6 - Dynamique du rapport de glissement : Quantification de l'écart entre rotation et translation

7 - Modélisation de la déformation des pneumatiques : Élasticité et géométrie de la zone de contact

8 - Cinématique des véhicules chenillés : Modélisation des systèmes continus à forte traction

9 - Géométrie de la direction En sol meuble : Variations d’Ackermann et de chargeuse compacte

10 - Odométrie et navigation à l’estime : Impact du glissement sur l’estimation de position

11 - Frottement et tribologie : Micro-interactions entre le robot et le sol

12 - Dynamique des systèmes multicorps : Modélisation de véhicules tout-terrain articulés complexes

13 - Cinématique des rovers planétaires : Locomotion dans le régolithe et en faible gravité

14 - Enfoncement et compactage : Prédiction du mouvement vertical et de la résistance

15 - Contraintes non holonomes : Navigation dans un espace de trajectoire restreint

16 - Cartographie et géométrie du terrain : Transformation des nuages ​​de points en entrées cinématiques

17 - Intégration de la navigation inertielle Correction des erreurs de glissement avec les IMU

18 - Indicateurs de stabilité dynamique : Prévention du renversement sur terrains accidentés

19 - Planification prédictive de trajectoire : Optimisation de trajectoire en environnements non structurés

20 - Terramécanique numérique : Simulation en temps réel de l'interaction sol-outil

21 - L'avenir de l'autonomie hors route : Apprentissage automatique et cinématique adaptative

À qui s'adresse cet ouvrage ?

Il est conçu pour les ingénieurs en robotique, les chercheurs et les développeurs de véhicules autonomes travaillant dans les secteurs de l'agriculture, des mines et de l'exploration planétaire.

Comment passer à l'action ?

Ne vous fiez plus aux suppositions quant au comportement de votre robot dans la boue et commencez à calculer ses chances de succès avec précision.

Découvrez dès aujourd'hui le guide ultime de la navigation autonome hors route.